SRTTトミン

茨木にあるミニサーキット「トミンモーターランド」で開催されるライディングスクール SRTT トミンに参加。事前の天気予報を覆し快晴。前日深夜未明まで仕事していたため睡眠不足で眠いので、休み時間に仮眠を挟みつつ。

完熟走行が終わった時点でA,B,Cにクラス分け。前回の SRTT トミンでは初参加ということもあり C クラス。今回はBだろうと思っていたところAクラスに。マジ？

前回のSRTTトミンでベストラップが33.5秒程度だったので今日は 32秒切るぐらいを目標に考えていたところ、一本目で30秒台が出て、膝もときどき接地。31~32秒で走るのは安定して可能、狙った通りのラインで一周すべて走れると30秒台に入るといった感じ。

ただ、どうもバラつきが大きいのと、コーナリング中の安定性に欠けている。一度、最終コーナー立ち上がりで他車を抜こうと早めにアクセルを開けていったら、開けすぎてリアが流れてハイサイド喰らいそうになった。

イントラさんからは「外足過重を意識して」とアドバイスがあり、具体的に乗車姿勢などを教えていただく。コーナーに入るときにイン側の足で車体を外にけり出すようにしてリーン開始、素早くバイクが倒れ込んでいくので適当なところでアウト側の足に重心を移し、今度は腰を内側に向けて外足でタンクを内側にけり込むようにしてホールド。うまくいくとコーナリングが安定するのが良く分かるが、まだ狙った通りに外足に荷重を移せないことも多い。しばらく試行錯誤が必要な模様。

あとサスのセッティングが硬すぎだそうで。本来はアクセル開けてリアにトラクションがかかると、リアサスが沈み込んで旋回していくところ、ほとんど動いていないとのこと。あとでサービスマニュアル片手に調整しておくか。

ツインリンクもてぎ ロード東コース スポーツ走行

昨日とはうってかわって、今度はオンロード・自車両の ZX-6R '05 での走行。先日のタイムが 1'53.4 なので、目標は 1'50.0 を切ること。

寿命を迎えたタイヤとフロントブレーキパッドを交換したばかりなので、一本目は慣らしのつもりでゆっくりと。特にバイクのバンク角を最初は少なめに、徐々にバンクを深くしていくがバイクを傾けるスピードは抑えて。
最初は 2'00 前後で周回、徐々にペースを上げていってベストラップが 1'53.2。慣らしのつもりで余裕を持って走っていた割には前回ベストラップと同じようなタイムが出てる。良し良し。

二本目は少しペースを上げようと試みるが、どうもうまくいかない。途中で赤旗中断が入り、その後で出た 1'52.6 がベストラップ。パドックに戻ってからタイヤを見てみると、左右で減りが違う。どうも左のバンクが浅い＆アクセルを開けられてない模様。
そういえば左コーナーで右足が窮屈な気はしてた。コーナーリング中はコーナーの外側でバイクをホールドするため、外足は土踏まずでステップを踏みつけつつ脹脛・腿などバイクと接する箇所全体で荷重をかける。右足爪先にはリアブレーキペダルがあるため、コーナー中もブレーキペダルに爪先をかけつつ土踏まずでステップを踏んでいたが、こうなると足首が固定されてしまって自由に動ける余地が減ってしまう。
考えてみれば、もてぎロードコースのような広いコースを走る場合はリアブレーキなど踏まないので、右足爪先をブレーキペダルに乗せておく意味はないな。

三本目までの間に、止めたバイクにまたがって左コーナー時の姿勢をあれこれ。左足爪先をペダルから離して少し外に向けたら、だいぶ姿勢が楽になった。
三本目の走行。走行台数も少なくペースも上げられそう。もっと寝かせても大丈夫そうなので、バンク角を少し深くする。ステップのバンクセンサーも擦らないし、ニースライダーも接地してないから、ホントはまだまだ余裕なんだろうけど。

途中で自分より少し遅めのバイクの後ろについてしまって、タイム差はあるけど抜かせない状況に。
考えたら、私のバイクは直線加速ではリッターマシンに負けるから、同じラインを走ってたら相手がラインを外すまで抜けないのか。レコードラインから外れるけど、直線後のコーナー入り口でブレーキを遅らせてコーナー入り口でインにつきつつ前に出てしまうか（直線後以外でもS字や東コースショートカットなどインを刺せるポイントはいくつかあるが、相手が抜かれると認識するのが遅れて接触する危険があるため避ける）、コーナーの速度差を利用して大外から抜けば良い。
5コーナーで一台パスして前方クリーンに。翌週からタイムアタック。1'51, 1'50 台と来て 1'48.8 が出る。目標達成。

その後はコース外転倒車両が出て終始黄旗走行。黄旗区間では無理せず、130R と東コースショートカットに的を絞って走る。東コースショートカットは90度コーナーを抜けた後

1. 右コーナーでショートカットに入る
2. 左コーナー
3. （ブラインド）右コーナーでショートカットからフルコースに合流
4. 左コーナーで直線に

という流れだけど、3を早めに切り替えしておくと4はRがかなりゆるやか。左に切り返すと同時にリアタイヤに荷重をかけてアクセルを開けていける。

2007/05/15

俺達のサーキット で写真がアップロードされていたので、追記。ヘアピン後のバックストレート立ち上がり～バックストレート全開のシーン。右手がきつそうだから、もう少し外からハンドル持ったほうが良いですね。



ブレーキング開始時にメーターを見たら 230km/h 台までは確認したが 240km/h には到達せず。きっちり伏せて、立ち上がりで早めにアクセル空け始めれば行けそうだけど。

ダートトラックスクール

ツインリンクもてぎでダートトラックスクールに参加。車両・装備品は一式丸ごとレンタルで。事前に「むちゃくちゃ汗をかく」と言われていたので 2l ペットボトルのスポーツドリンク一本持ち込み。

ダートトラックを走るのは初めてでしたが、楽しかったです。フロントブレーキを取り外したバイクで、フラットダートの地面を走ります。練習ではパイロンを、その後は左回りの200mトラックを延々と回り続けます。

路面が滑りやすいため普通の舗装路のように「進入前のブレーキングで速度を落とし、リリースしつつバイクを寝かせて曲がる」というのでは遅くなる。
ではどうやって走るかというと、コーナー手前でリアブレーキをかけてリアタイヤをロックさせ、そのままハンドルを切ってタイヤをスライドさせつつ逆ハンドルを切ってドリフトで進入。コーナー途中で十分にスピードが落ちたら徐々にアクセル開けていきますが、基本的にコーナリング中はタイヤ滑らせっぱなしです。
舗装路ではありませんがバンク角はかなり深い。乗り方も左足をイン側に着きますが、体勢はリーンウィズ。右足でがっちりバイクを押さえ込んで、タイヤに荷重をかけて曲がっていきます。

タイヤ滑らせながらコーナーを抜けていくのが、実に楽しいです。コントロールに失敗するとあっさり転びますが、200mトラックだと速度域が低く路面も柔らかいために、怪我したりバイクを壊す可能性はかなり低いので、安心して突っ込んでいけます。

一日走って、全身クタクタになりました。持ち込んだペットボトルは空っぽ。特にコーナリング中に地面についている左足がけっこうキてます。

Google Code Prettify

JavaScript で記述されたソースコードハイライトプログラム。blogger でコードを書いてるとうまく動かないなと思ってコードを追ってみたら、一行コメントの処理で問題発見。

prettify.js はコメントの開始文字から改行文字 ('\r' もしくは '\n') までをコメントとみなしているけど、blogger だと改行文字をタグに変換してしまうため、コメントの終りが見つからずすべてコメント扱いされてしまう。

• prettify.js.diff

quick hack だけど、ひとまずこんなところで。

int main(int argc, char **argv)
{
    // say hello
    printf("Hello World.\n");
}

スクリプト D&I (13) マルチスレッド対応

設計時点での決定事項。

1. non-preemptive
2. 親子関係を持つ
3. スレッド間のリッチな通信機能は用意しない。

システムプログラミングや複数CPUマシンで効率的に動かすプログラムを記述するのに使うわけじゃないので、これで十分。

実装に関して、まずはスレッド固有のリソース（資源）と共有されるリソースの区別から。

共有リソース

• 仮想機械の一部レジスタ
• ステータスワード
• 実行対象のバイトコード
  
• グローバル変数
• 文字列データ
  

固有リソース

• 仮想機械の一部レジスタ
• 実行中の命令を格納しておくレジスタ (pw)
  
• プログラムカウンタ (pc)
  
• スタックフレームポインタ (fp)
  
• スタックポインタ (sp)
  
• スタック領域

こんなところかな。

これまでグローバル変数をスタック下位領域に割り当てていたが、これだと固有/共有リソースがごっちゃになって都合が悪いため、別領域に割り当てるよう修正。コード生成ルーチン、仮想機械、あとはkンパイル済みのバイトコードのシリアライズ処理部分にちょろっと手を入れる。ここまでは簡単。

スレッド関連のAPIを決める必要があるが、まずスレッド生成はシンプルにスレッド開始のエントリポイントとなる関数を指定する方法で。Win32 の beginthread() や POSIX Thread の pthread_create () 方式。

下準備として型システムの拡張。これまで型は

• float
• handle
• int
• string
  
• void
  

を実装済みで、関数ポインタ型は用意してない。また型の属性として「関数の型として使える」「引数の型として使える」というのを用意してある。void foo(void a) といった宣言をエラーにするため。

今回の API ではスレッド開始のエントリポイントを引数として渡す必要がある。C言語だと関数ポインタ型を使うところだけど、ポインタを実装する気はないので thread 型を用意。

// スレッドのエントリポイント
thread thread_main(void) {}

void main()
{
    // スレッド作成
    // ここで他にも引数を渡せるようにするかは要検討
    sysThreadCreate(thread_main);
}

thread 型は変数として使う必要はないが引数としては使いたいので、この二つの変数属性を分離 [354:405]。

これで文法的な処理は終わったので、本格的に API 設計と仮想機械の拡張に手をつけるか。

CCCT 2007

「CCCT2007 (International Conference on Computing, Communications and Control Technologies: コンピューティング・通信・制御工学に関する国際学会 ) を開くから、論文投稿と招待講演どう？」というメールが。いや今は R&D やってないので、論文にするようなネタはありませんて。

どういうルートで私の情報が登録されたのかは謎だけど、面白そうな内容ではありますね。近場に用事があればそれにかこつけて顔出しても良いのだけど、さすがに Orlando じゃ無理だなぁ。

タイヤ交換時期

写真は走行距離約10,000kmのフロントタイヤ。センターは余裕があるけどサイドのスリップサインが出てる。まだしばらく走れるだろうけど、そろそろ交換の手配しておいた方が良さそう。ちなみにリアは真中が減っていて、サイドは余裕がある

ZX-6R はフロントタイヤのサイズが変わっていて、意外と使えるタイヤが限られる。通勤や高速道路を使っての帰省にも使うので、そこそこ寿命があり、冷えていたり雨の日でもグリップすることが重要。どうせサーキットでも私の腕だとまだタイヤ以前の問題だし、いわゆるハイグリップタイヤは検討対象外。

• ダンロップ　Qualifier
• ピレリ DIABLO コルサ III
• ブリジストン BT-014
• ミシュラン　パイロット・パワー
• メッツラー スポルテック M3

Webで情報を集めたところ選択肢はこんな感じ。OEMタイヤがブリジストンなので、それとは変えてみよう。第一候補ミシュラン、第二候補ダンロップであとは在庫とご相談。